我國人形機器人研究始于20世紀90年代，在國家“863”計劃、國家自然科學基金，以及其他部門及地方的資助下，國防科技大學、哈爾濱工業(yè)大學、清華大學、北京理工大學、浙江大學、中國科學院自動化所等多家單位取得了豐碩的研究成果，培養(yǎng)了大量科研團隊與技術(shù)人員

01 國防科技大學Blackman

國防科技大學早在1987年就開始了步行機器人系統(tǒng)與技術(shù)領(lǐng)域的研究工作，是國內(nèi)首個開展雙足步行機器人研究的高校。1990年，其公布的雙足步行機器人樣機能實現(xiàn)0.36km/h的靜態(tài)行走。1999年，發(fā)布了中國第一臺能夠?qū)崿F(xiàn)靜態(tài)和動態(tài)行走的類人型雙足機器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行機器人，最大動態(tài)行走速度可達1.08km/h。2010年，在國家“863”計劃支持下，研制了步行機器人Blackman-Ⅱ，實現(xiàn)了仿人雙足機器人自主打乒乓球。2011年，成功開發(fā)了步行機器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅(qū)動雙足機器人的軌跡規(guī)劃和運動控制技術(shù)，機器人最大前進速度達到2.5m/s。

02 哈爾濱工業(yè)大學HIT Humanoid

哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所有多名院士和眾多杰出領(lǐng)軍科研人才，其人形機器人系統(tǒng)HIT WLR樣機系統(tǒng)已經(jīng)完成多次迭代，采用輪腿復(fù)合方式，以液壓驅(qū)動為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動特點，最高速度超過15km/h,腿式跳躍過障0.5m，并具備通過斜坡、起伏地形和搬運能力，具有自主定位、建模和導(dǎo)航功能。此外，還研制了類Atlas的液壓驅(qū)動雙足機器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個自由度，目前該機器人已完成樣機的研制。今年8月，博實股份與哈工大簽訂《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，共同設(shè)立人形機器人關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機產(chǎn)業(yè)化研發(fā)項目，并在未來共同推進相關(guān)技術(shù)成果和產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化。

03 理工匯童

今年世界機器人大會北京理工大學推出了“匯童6”仿人機器人， “匯童6”身高165cm，體重為55kg，全身擁有26個自由度，可完成走、跑、跳等一系列精細動作，奔跑速度可達7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。

北理工團隊早在2001年就開始了第一臺人形機器人的研發(fā)，成功研制了7代人形機器人。 2002年，研制出了國內(nèi)第一個無纜行走機器人，能進行太極拳、刀術(shù)表演；2010年，機器人實現(xiàn)了乒乓球?qū)Υ颍?016年起，機器人實現(xiàn)了摔、滾、走、爬、跳、攀等多模態(tài)運動能力，實現(xiàn)了具有國際首創(chuàng)的摔倒保護、翻滾、行走、爬行等多模態(tài)運動及轉(zhuǎn)換。目前，已實現(xiàn)6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，實現(xiàn)了前滾翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在機器人運動、作業(yè)、視覺識別、智能決策等關(guān)鍵技術(shù)方面，均取得重要進展，正朝著更高的技術(shù)指標和實際應(yīng)用方向邁進。

04 浙江大學悟空

浙大機器人團隊在世界機器人大會現(xiàn)場推出第四代仿人機器人悟空，新款悟空通過融合腿足運動技術(shù)和環(huán)境感知技術(shù)，實現(xiàn)了機器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動態(tài)導(dǎo)航。可以行走過包括樓梯，草地，可以過鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復(fù)雜地形。目前的行走狀態(tài)最高速度為6km/h。此外，目前可以實現(xiàn)最大0.5m的跳躍高度。

05 優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠

優(yōu)必選自2016年開始研發(fā)大型人形機器人以來，經(jīng)過多代工程迭代，第一代雙足機器人Walker在CES 2018上亮相，并引起行業(yè)廣泛關(guān)注。今年熊貓機器人優(yōu)悠和Walker X 亮相成都大運會閉幕式，其中熊貓機器人優(yōu)悠曾在迪拜世博會中國館服務(wù)6個月。Walker X身高130cm，重63kg，全身具備41個高性能伺服關(guān)節(jié)構(gòu)成的靈巧四肢、多目立體視覺和全向聽覺等感知系統(tǒng)，行走速度最快可達3km/h，還可以在20度斜坡行走，實現(xiàn)“坡度實時自適應(yīng)”。熊貓機器人優(yōu)悠基于Walker X，以大熊貓的形象為設(shè)計原型量身定制。

06 宇樹科技H1

2023年8月宇樹科技發(fā)布了旗下首款人形機器人H1，該機器人身高約180cm，重約47kg，配備有3D激光雷達和深度相機，具有360°全景深度感知，行走速度約1.5m/s。

07 小鵬汽車PX5

今年1024科技日上，小鵬汽車創(chuàng)始人何小鵬公布了全新自研雙足機器人PX5。PX5身高150cm，具備超輕量級類人手臂，采用驅(qū)控一體設(shè)計，單臂具備7自由度。PX5擁有仿人靈巧手，單手有11個自由度，雙指保持力1kg，采用剛?cè)峄旌向?qū)動方案，提供對不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)，可實現(xiàn)精準倒水、拿小物品、抽紙巾、與人握手等行為。據(jù)介紹，PX5擁有雙足行走和跨越障礙能力，可在室內(nèi)外大步行走、敏捷運動、抗擾越障。發(fā)布會上，何小鵬介紹PX5可以握螺絲刀、提箱子、捏圓珠筆、端杯倒水、騎平衡車等等。

08 達闥科技XR-4

達闥科技過往一直專注于輪式人形機器人。在2023世界機器人大會上第一次展出了雙足機器人XR-4（又名七仙女）。七仙女擁有60多個智能柔性關(guān)節(jié)，在業(yè)界處于領(lǐng)先水平；采用并聯(lián)驅(qū)動結(jié)構(gòu)和高扭矩密度電機，峰值扭矩高達600N·m，通過多模態(tài)大模型RobotGPT賦能，實現(xiàn)高性能的具身智能。七仙女將在2025年實現(xiàn)量產(chǎn)。

09 追覓科技

今年世界機器人大會上，追覓科技展示了人形機器人，該機器人能夠在支架支撐下直立行走，并能夠在現(xiàn)場為觀眾制作咖啡。追覓通用人形機器人實現(xiàn)了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個自由度，其中單腿6個自由度，可以完成單腿站立。交互方面，配備了深度相機，可以完成室內(nèi)三維環(huán)境的建模，結(jié)合先進步態(tài)控制算法+多種傳感器，能夠適應(yīng)不同路面，實現(xiàn)自主避障。

10 北京鋼鐵俠

北京鋼鐵俠科技有限公司成立于2015年，國內(nèi)較早從事雙足大仿人機器人研發(fā)及推廣的科技公司。創(chuàng)始人張銳來自北京聯(lián)合大學自動化專業(yè)，先后在北航無人機所、中科院自動化所、中國航天院五院工作，參與過無人機、機器人、航空航天等多個領(lǐng)域研發(fā)工作。 在團隊成立之初，鋼鐵俠科技兩年研發(fā)了三代人形機器人，快速完成了產(chǎn)品體系搭建，在人形機器人控制器、操作系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)等關(guān)鍵技術(shù)上也進行了自研和技術(shù)突破，并參與了諸如宇航員人形機器人等多個國家級項目。

11 小米科技CyberOne

2018年小米成立了小米機器人實驗室，提前布局進入智能機器人市場。2022年8月推出人形機器人CyberOne。

12 傅利葉智能gr-1

傅利葉智能通用人形機器人gr-1于今年7月正式發(fā)布。這款機器人有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運動控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結(jié)合認知智能，能夠與人協(xié)同完成動作，在工業(yè)、康復(fù)、居家、科研等多應(yīng)用場景潛能巨大。

13 星動紀元小星

2023年08月04日清華大學交叉信息研究院助理教授陳建宇在北京創(chuàng)立了星動紀元。公司專注于研發(fā)具身智能和人形通用機器人技術(shù)，認為“具身智能”是人工智能的下一個浪潮，人形機器人成為其重要載體。

14 智元機器人遠征A1

前華為“天才少年”、B站知名科技UP主稚暉君（真名彭志輝）今年2月在上海創(chuàng)立了智元機器人。智元機器人致力于以AI和機器人的深度融合，長期投入打造有競爭力的機器人產(chǎn)品和生態(tài)。 8月，公司推出了第一款完整人類造型的人形雙足機器人——遠征A1，身高175cm，重53kg，最高步速達7km/h，全身有49個自由度，可以承重80kg，單臂最大負載5kg。

15 逐際動力

逐際動力由南方科技大學長聘教授張巍博士于2022年在深圳創(chuàng)立。逐際動力是在南方科技大學產(chǎn)學研背景下孵化出來的通用足式機器人公司，創(chuàng)始人張巍研究人形機器人多年。2021年，他與俄亥俄州立大學團隊在美國率先用強化學習的方法，完成了人形雙足機器人室內(nèi)外的穩(wěn)定行走。逐際動力成立后，更進一步，通過模型驅(qū)動和AI混合的方式來推動雙足機器人的研發(fā)。

16 純米科技大強

2023年1月19日，純米科技的官方公布了純米「全尺寸人形仿生機器人」的熒幕首秀視頻，視頻中近距離展示了機器人的全部細節(jié)，根據(jù)團隊核心研發(fā)人員介紹，純米這臺機器人的內(nèi)部代號為“大強”，全身共有35臺伺服電機，機身高度靈活，五根手指均可以達到仿生級別的彎曲動作，成熟度甚至超過小米的CyberOne。

17 熵洛智能

熵洛智能由陳康劍于2015年在上海創(chuàng)立，團隊以同濟大學為核心，公司主營研發(fā)ROS機器人套件、協(xié)作機械臂、人形機器人、仿生機器人、靈巧手等產(chǎn)品。

18 大連帝艾斯EX機器人

EX機器人關(guān)鍵技術(shù)涉及仿真皮膚、機械結(jié)構(gòu)、柔性機器人關(guān)節(jié)、運動控制等，比如機器人操作系統(tǒng)控制了機器人全身140多個電機使之動作靈活精準，仿真皮膚與機械結(jié)構(gòu)結(jié)合讓機器人能做出眨眼、皺眉等各種人類細微表情。除了仿真的皮膚以外，EX機器人集團利用多模態(tài)融合技術(shù)和專屬的中文語料GPT模型，讓這些仿生人形機器人具備可聽、可看、可說、可答、可思考的能力，同時擁有超高的自由度，可以靈活抓取物品，模仿人類多種動作與表情。

19 五八智能仿生機器人

五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，專業(yè)從事仿生智能前沿技術(shù)開發(fā)及成果產(chǎn)業(yè)化，由中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司與中國兵器裝備集團杭州智元研究院有限公司聯(lián)合成立，是中國兵器裝備集團智能創(chuàng)新研究院仿生智能控制研究所實體運營單位。

20 中兵智能創(chuàng)新院伏羲

六屆上海進博會上，中兵智能創(chuàng)新研究院伏羲人形機器人亮相，為來訪嘉賓進行展區(qū)講解，該機器人采用了具身智能技術(shù)路線，具有強大的學習能力以及廣闊的應(yīng)用場景。 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系統(tǒng)總體技術(shù)部、智能集群技術(shù)部、無人平臺技術(shù)部、仿生機器人技術(shù)部等部門。

21 之江實驗室

第八屆中國機器人峰會和亞運會期間，之江實驗室攜仿人鋼琴演奏機器人、高性能人形機器人、深海機器人、一體化關(guān)節(jié)、智能低空載人飛行器等多款產(chǎn)品亮相。

22 上海理工大學機器智能研究院小貝4.0

上海理工大學李清都教授團隊研發(fā)的人形機器人小貝4.0，身高130cm，重量僅為35kg。據(jù)了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機器人都是彎腿行走，小貝可以實現(xiàn)自然步態(tài)行走，通過輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計與慣性驅(qū)動技術(shù)，實現(xiàn)不到100W的行走能耗，目前在全球領(lǐng)域處于能耗最低。

23 科大訊飛

今年1024開發(fā)者節(jié)上，科大訊飛對外正式公布人形機器人，大模型+具身智能人形機器人。星火大模型將讓訊飛AIBOT賦能機器人發(fā)展新階段，人形機器人對復(fù)雜任務(wù)的拆解、開放場景的物體尋找明顯提升，在強化學習泛化抓取、仿人行走的復(fù)雜地形運動能力上都有一個非常大的提升。據(jù)悉未來訊飛將以人形機器人為牽引，來推動‘視覺-語言-動作’多模態(tài)具身大模型，更好的助力機器人腦力升級。

24 加速進化

近日，人形機器人新軍“加速進化”完成了數(shù)千萬元天使輪融資，本輪資金將主要用于產(chǎn)品研發(fā)量產(chǎn)及團隊搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研發(fā)更富有行動能力的人形機器人本體和易于開發(fā)的運控開發(fā)平臺。公司創(chuàng)始人程昊曾是字節(jié)系高管，同時具有大規(guī)模產(chǎn)研團隊管理和復(fù)雜業(yè)務(wù)商業(yè)化的經(jīng)驗，師從清華大學人形機器人專家趙明國教授。

加速進化早期將重點關(guān)注開發(fā)者領(lǐng)域，為AI企業(yè)、科研院所提供人形機器人，快速實現(xiàn)標品量產(chǎn)供貨。

巨大的市場空間，行業(yè)前景如星辰大海，人形機器人將迎來巨大機遇。人形機器人反映了當今世界智能裝備的最高技術(shù)水平。據(jù)國際投資銀行高盛預(yù)測，到2035年，人形機器人市場規(guī)模有望達到1540億美元。但總體來看，人形機器人還處于產(chǎn)業(yè)發(fā)展培育期，亟須加強頂層設(shè)計、凝聚產(chǎn)業(yè)共識、明確發(fā)展方向，加大算法、算力、數(shù)據(jù)的開源力度，做好人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈布局、配套建設(shè)，才能共同構(gòu)建產(chǎn)業(yè)發(fā)展良好生態(tài)。